瞬塾 ロボット日記

国立市の小さな塾・瞬塾のブログ。 ヒューマンアカデミーさんから教材の提供を受け ロボット教室国立駅前教室、国立さくら教室の運営もしています。

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気がづけば2月。早春の花が咲いたと思ったらもう散りだすような、例年になく暖かな日が続きます。

今日のロボットは、久々のプライマリーコース(小学生以下向け)から、ロボドーザー!
働く自動車でおなじみ、ブルドーザー型ロボットです。

工事現場などでものを運ぶ車のことを「トラクター」といいますが、
そのトラクターに土を削って運び、ならすための土工板(ドーザ、ブレード)がついているものを「ブルドーザー」というそうです。ちなみに、日本ではほとんどがいわゆるキャタピラのついたクローラ式です。
トラクターはクローラ式と、タイヤのついたホイール式にわけられ、ホイール式のものは「ホイールローダー」と呼ばれます。こちらは土や石を別の車に積み込むことを得意としています。

ブルドーザーとホイールローダー、一見足回りが違うだけのよう思ってしまいますが、役割もそれぞれ違うんですね。
工事現場で見かけたら、どんな仕事をしているかちょっと注目したくなってしまいます。


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遅ればせながら、新年あけましておめでとうございます!
2020年、節目の年の幕開けですね。
生徒たちの学びにもつながるよう、世の中の時流に取り残されぬようありたいものです。

今日紹介するのは、二足歩行ロボット・アルクンダーZ!
前に進むための下半身、バランスをとるため左右に動く上半身をもった、人型ロボットです。

前に出した足の方に体を傾けると、その足は体重のかかった
自分を支える「立脚(りっきゃく)」となります。
すると、体重のかからないもう片方の足は、地面から離れた「遊脚(ゆうきゃく)」になります。
遊脚は体重がかからない分、大きく一歩を踏み出すことができます。
そしてまた前に出る方の足に体を傾け…と繰り返すことで、スムーズな歩行を実現するのです。

こういった、常に床についた足の裏に体重をかける…重心(重さの中心)を置く歩き方は、静止した状態でも安定していることから、「静歩行」と呼ばれています。

実際に人が歩くときは、重心が足の裏から外れながらも、
動きながら安定する「動歩行」をしており、
現在の人型ロボット研究でもより自然な「動歩行」が対象とされていますが、
1980年代前半頃までは「静歩行」の研究が主だったそうです。

近年のロボットを見てみると、障害物や悪路も越えられるような自然な歩行や
人間以上のアクロバティックな動きを実現した、驚くほど高度なものも見られます。

10年、20年、30年と経てば驚くほど進歩する科学技術。
後ろを見れば今まで試行錯誤を積み重ねてきた考えや技術に、
前を見ればその先に実現した成果や思いもよらない発想に、しみじみと感動してしまいます。

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こんにちは。秋も深まってまいりました。
瞬塾から見える大学通りのイチョウの木も、てっぺんから黄色く色づいています。


さて、今回のロボットは、アドバンスプログラミングコースより、ドレミロボ!まるで木琴をたたいているかのように音を出しながら移動する、演奏ロボットです。

うでを振るためのモーター、横に移動するためのモーター、そして実際に音を出すブザー。三つの動作を組み合わせて曲を演奏するプログラミングは、ほかのものより一段と長くなります。

ロボットにどんな動きをしてほしいのか?
自分は動きのどの部分をプログラムしているのか?
見失わないように忍耐強くプログラムを作りましょう。

ちなみに、今回の課題曲は「きらきら星」。
時間があったらぜひほかの曲も演奏してみましょう!




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